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  2. 用語集

あ

アーム
産業用ロボットの腕のような部分。ロボットアームやマニピュレーターとも呼ばれる。垂直多関節ロボットやスカラロボットなどの本体。

関連用語：マニピュレーター
アクチュエーター
電気や油圧などのエネルギーを運動に変換する動力機構。
アプリケーション
用途に合わせた使い方のこと。また、そのためのソフトやハード。産業用ロボットの主な用途には、溶接や組み立て、搬送などがある。
安全柵
ロボットの作業空間に人が入らないようにして安全を確保するためのフェンス。
アンドロイド
人によく似たロボットや人造人間のこと。ヒューマノイドもほぼ同義。

関連用語：ヒューマノイド

い

一次軸（腕）
作業対象物とエンドエフェクターとの距離を詰めるためのアームの根元～中間部分。対象物付近で、エンドエフェクターの姿勢や角度を決める部分を二次軸（手首）と呼ぶ。

関連用語：エンドエフェクター、二次軸（手首）
移動架台
床面に固定せず、移動できる架台のこと。架台とは産業用ロボットを設置する台を指す。　　

関連用語：架台
移動ロボット
自動制御で移動ができるロボットの総称。
インターフェース
①ロボットと人が情報をやり取りするための入出力装置。例えば操作画面など。②ロボットにエンドエフェクターを取り付けるためのアーム先端部。

関連用語：ユーザーインターフェース、メカニカルインターフェース、エンドエフェクター

う

ウエハー搬送ロボット
半導体の製造工程で、ウエハーを運ぶためのロボット。ウエハーはクリーンルームや真空空間など特殊な環境で作られるため、それぞれ専用仕様のロボットが開発されている。

え

エンコーダー
位置を検出するセンサーのこと。多関節ロボットの関節部分には角度を検出するロータリーエンコーダーが組み込まれる。　　　関連用語：ロータリーエンコーダー
円筒座標ロボット
左右に旋回できる垂直な柱に、水平なアームが付いた産業用ロボット。１つの旋回軸と、２つの直線軸を持つ。初期の産業用ロボットに多い軸構成。
エンドエフェクター
アームの先端に取り付ける機器。作業対象物をつかむためのハンドなど。

お

オフラインプログラミング
ロボットを動かしながら動作プログラムを作るのではなく、パソコン上で動作プログラムを作り、ロボットに転送すること。オフラインティーチングとも呼ばれる。　　　関連用語：ティーチング
オペレーター
ロボットシステムの運転開始や運転中の監視、停止などをする作業者。
オムニホイール
全方向移動機構。前後だけでなく、左右にも自在に動ける車輪。オムニは「全て」の意味。　　関連用語：全方向移動機構

か

外界センサー
周囲の状態、環境を測るためのセンサー。ビジョンセンサーや近接センサーなど。
外観検査
ロボットの用途の一つ。製品に傷などがないかを従来は人が見て検査していたが、これをロボットと画像処理システムで置き換える。
加速度センサー
加速度（単位時間当たりの速度の変化率）を検出するセンサー。振動の検出や姿勢の制御などに使う。
架台
産業用ロボットを設置する台のこと。
カレル・チャペック
チェコの作家。世界で初めて「ロボット」という言葉が使われたのは、同氏が1920年に発表した戯曲「R.U.R.（ロッサム万能ロボット会社）」と言われている。
感覚制御
センサーからの情報に基づき、運動や力を調整できる制御方式。

き

機械学習
コンピューター自身がデータを基に学習すること。人工知能(AI)技術の一種。　　　関連用語：ディープラーニング、深層学習
教示
ティーチングペンダントなどを使ってロボットに動きや姿勢を覚えさせ、ロボットの動作プログラムを作ること。ティーチングとも言う。　関連用語：ティーチング、ティーチングペンダント
協調動作
ロボット同士、あるいはロボットと人が互いに協力し合って一つの作業をすること。
協働作業空間
生産作業中にロボットと人が同時に作業できる空間。
協働ロボット
人と同じ空間で働くことを前提に開発された産業用ロボット。安全柵なしで使用できる。人協調ロボットなどの呼び方もある。　　関連用語：リスクアセスメント、80W規制
業務用サービスロボット
サービスロボットの中で、家庭用ではなく、業務用のもの。企業の受け付けロボットや業務用掃除ロボットなど。　　関連用語：サービスロボット
極座標ロボット
砲台のように左右・上下の旋回軸を持ち、アームが伸縮するロボット。初期の産業用ロボットで多く採用された軸構成。原点からの角度と距離で座標を表すのが極座標。
距離ガード
機械の危険な部位を柵などで完全には囲んでいないが、危険がないよう距離を確保する安全確保の方法。上部までは囲んでいないがロボットからの距離を確保できるロボット用の安全柵もこれに当たる。
近接センサー
接触する前に物体の接近を検知できるセンサー。ハンドの指先に組み込めば対象物をより安定した角度でつかめ、アームに組み込めば人にぶつかる前に回避や減速ができる。

く

組み立て
ロボットの主要な用途の一つ。部品を組みつけたり、ねじを締めたりする。
グリッパー
アームの先端に取り付けるロボットハンドのこと。物をつかむためのエンドエフェクター。　　関連用語：エンドエフェクター
クローラーロボット
クローラー（無限軌道）は、日本では一般に「キャタピラー（米キャタピラー社の商標）」として知られる走行機構。同機構で移動するロボットをクローラーロボットと言う。

け

経路繰り返し精度
同一のプログラムでロボットを何度も動かしたときの、実際の経路のばらつき。
研磨
砥（と）粒で対象物の表面を磨くこと。ロボットに砥石を持たせて加工することもできる。
検収
完成したシステムの機能や性能が発注通りか確認して受け取ること。
減速機
歯車の組み合わせで、モーターで生み出した回転を減速してトルクを高める装置。ロボットの関節部分に使われる。関連用語：トルク

こ

剛性
外部からの力に対する変形のしにくさ。
国際ロボット展
日本ロボット工業会などが主催する世界最大級のロボット専門展。２年に一度、西暦奇数年に開かれる。略称は「iREX（アイレックス）」。
国際ロボット連盟
日本ロボット工業会など世界各国のロボット工業会が加盟する連盟。IFR（International Federation of Robotics）とも呼ばれる。本部は独フランクフルト。　　　　関連用語：IFR
コンプライアンス
外部から加えられた力に対し、変位すること。追従性。ロボットで組み立て作業をする際に重要な性質。　　関連用語：スカラロボット
コンベヤー
工場などで材料や製品を連続的に運ぶ装置。ベルトコンベヤーが最も一般的で、他には円筒ころを使ったローラーコンベヤーなどもある。
コンベヤー同期
コンベヤーとロボットの動きを同期させること。コンベヤーで運ばれてきた製品をロボットで箱詰めするなど、組み合わせて使われることが多い。

さ

サービスロボット
工場や物流拠点の自動化など、産業用途以外に使われるロボットの総称。掃除ロボットや災害救助ロボット、手術用ロボットなど幅広いものが含まれる。
サーボモーター
回転速度や角度などを制御できるモーター。産業用ロボットでは関節の駆動に使われる。
最大可搬重量
そのロボットアームで持ち運べる重さの最大値のこと。持ち運ぶ対象物だけでなく、ハンドの重さも含まれる。
座標系
座標を定めるための座標軸や原点などの仕組み。ロボットでは、地面やロボットの取り付け面、各関節などさまざまなものを基準にした座標系がある。
産業用ロボット
アーム（マニピュレーター）と制御装置からなり、多目的に使えるロボット。工場や物流拠点などの自動化に使われる。
三品産業
食品、化粧品、医薬品の３産業のこと。機械や電子機器産業と比べて産業用ロボットの活用が進んでおらず、今後普及が進む分野。

し

シーケンス制御
あらかじめ定められた順序に従って、制御の各段階を進めていく制御方式のこと。工場の自動化(FA)で使われることが多い。　関連用語：PLC
シーリング
ロボットの用途の一つで、シール（封止）材や接着剤を塗ること。作業時には、曲がる時にも先端速度を一定に保つ制御が必要になる。
軸
運動を直進または回転で記述するときの方向。垂直多関節ロボットは回転軸の組み合わせ、直交ロボットは直線軸の組み合わせで動きを制御し、軸数が多いほど複雑な動きができる。
システムインテグレーション
目的の作業を実行できるよう、ロボットを他の機械や周辺機器などと組み合わせてシステムを構築すること。
システムインテグレーター
ロボットシステムの設計、製造、組み立て、教示などをする事業者。エンジニアリング企業、メーカー、ユーザー自身などさまざまな企業がなり得る。SIer（エスアイアー）とも言う。
自動化
従来は人がしていた作業を、機械に置き換えること。
自動モード
設定したプログラムに従って動作を繰り返す運転モード。
ジャイロセンサー
角度変化の速さを検出するセンサー。姿勢の制御に使う。
ジャケット
産業用ロボットに装着するカバーで、着けたまま動かせる。悪環境からのロボットの保護や、食品工場での衛生対策など、さまざまな用途のものがある。
射出成形品取り出しロボット
成形されたばかりのプラスチック製品を射出成形機から取り出すロボット。
車輪移動ロボット
車輪を使って移動するロボット全般を指す。
自由度
物体の運動を記述するために必要な変数の数。
手動モード
ロボットを自動運転ではなく、ボタンやジョイスティックで人が操作するモード。ティーチングなどに必要。
ジョイスティック
レバーでロボットを操作する入力装置。
ジョイント
ロボットアームの関節部分。
触覚センサー
接触や圧力を感知するセンサー。ロボットハンドに組み込んで把持力を制御すれば、最適な圧力で対象物を把持できる。　　　関連用語：外界センサー
シリアルリンク
垂直多関節ロボットのように、ジョイントとリンクが直列につながった方式。対義語はパラレルリンク。　　　関連用語：ジョイント、リンク、パラレルリンク
自律性
センサーなどを用いて状況を判断し、人が関わらなくても目的の作業を実行する能力。
真空グリッパー
対象物を吸い付けて把持するユニット。エンドエフェクターの一種。　　関連用語：エンドエフェクター
人工知能
人の知能と同じような、学習能力や判断能力、推測能力などをコンピューターで再現すること。AIとも呼ばれる。　関連用語：機械学習、深層学習、AI
深層学習
機械学習の一種。脳の神経回路をモデル化した「ニューラルネットワーク」を多層構造にして利用する。ディープラーニングとも言う。　　　関連用語：人工知能、機械学習、AI

す

垂直多関節ロボット
複数の回転ジョイントの組み合わせで複雑な動きができるロボット。溶接や搬送など、多くの用途に使われる。
据え付け
稼働させる場所にロボットを設置し、動力源への接続など稼働に必要な準備を整えること。
スカラロボット
２つの平行な回転ジョイントを持つロボット。垂直方向には変形しにくく、水平方向には柔軟性を持たせられるので、部品を上から押し込んで組み付ける作業などに適する。水平多関節ロボットとも言う。
ステッピングモーター
狙った角度・回転速度で回転させられるモーター。電流のパルス（＝波形）と同期するため、パルスモーターとも呼ばれる。
ステンレス
クロムなどを含むさびにくい鋼材。医療機器・医薬品製造では薬剤洗浄が必要な工程もあり、耐食性に強いステンレス製のロボットが開発されている。

せ

制限空間
制限装置によってロボット動作の限界が設定された空間。ロボットの一部が制限空間の外に出たら強制停止するような機構を制限装置と呼ぶ。
正常運転条件
メーカーが定めた性能をロボットが発揮するための条件。電源の安定性や電磁場の状態、温度、湿度など。
セル生産ロボットシステム
ライン生産ではなく、セル生産のためのロボットシステム。セル生産とは、一人または少数の作業者で組み立てを完成させる生産方式を言う。
全方向移動機構
前後だけでなく、左右にも自在に動ける車輪。オムニホイールとも言う。　関連用語：オムニホイール

そ

双腕ロボット
人の腕と同じように、アームが２本ある産業用ロボット。人の作業をそのまま置き換えやすい。

た

ダイレクトティーチング
ティーチングの時にティーチングペンダントでロボットを動かすのではなく、アームやエンドエフェクターを直接動かし、姿勢を覚えさせる機能。　　　関連用語：ティーチング、ティーチングペンダント
多関節ロボット
アームに３つ以上の回転ジョイントを持つロボット。
立ち上げ
据え付け後にロボットシステムを始動し、検査や検証をして稼働できる状態にすること。

ち

知能ロボット
センサーなどで周囲の状況を把握し、状況に合わせて自律的に動作の修正ができるロボット。　　関連用語：自律性
直交ロボット
直角に組み合わせた直線軸だけで構成されるロボット。

つ

ツール・センター・ポイント
エンドエフェクターが対象物に触れる点の中心。２爪グリッパーの場合は２つの爪の真ん中にあり、接着剤を塗布するロボットならノズルの先端。TCPと呼ばれる。

て

ティーチレス
人が動き方を入力しなくても、目的の作業ができるようロボットが自動で動きを考えてくれる機能。　　　関連用語：ティーチング
ティーチング
ティーチングペンダントなどを使ってロボットに動きや姿勢を記憶させ、ロボットの動作プログラムを作ること。日本語では教示。　関連用語：ティーチング
ティーチングペンダント
ロボットのティーチングや操作をするための手持ちの操作盤のこと。　　　関連用語：ティーチング
ディープラーニング
機械学習の一種。脳の神経回路をモデル化したニューラルネットワークを多層構造にして利用する。深層学習とも言う。　　　関連用語：機械学習、深層学習、AI
定格負荷
ロボットの性能を損なうことなく加え得る最大の負荷。
低減速度制御
ロボットの動作速度を毎秒250mm以下に制限する動作制御モード。日本工業規格（JIS）ではロボットが動作を即座に停止でき、人がアームから退避できる速度として定義される。
定速度制御
TCPの速度を一定にする制御。接着剤やシール材の均一な塗布に役立つ。 関連用語：TCP
デパレタイジング
パレット（物流用の荷役台）上に積み上げられた箱を降ろす作業。逆にパレットに箱を積み上げる作業はパレタイジングと言う。
天つり型ロボット
作業エリアの上からつり下げて使うタイプのロボット。床面に設置する必要がないので省スペース。

と

動作範囲
ロボットが動作できる範囲。
特別教育
産業用ロボットの安全なティーチングや検査の方法を学ぶため、担当者が受けなければならない教育。厚生労働省令で定められており、各メーカーや団体が実施する。
塗装
ロボットの主な用途の一つ。アームの先端にスプレーガンが付く。
トルク
回転軸を回す力の大きさ。ねじりの強さ。
トルクセンサー
トルクを検出するセンサー。協働ロボットの関節に組み込まれることが多い。　　　関連用語：協働ロボット

な

内界センサー
ロボット内部の状態を計測するためのセンサー。例えばエンコーダーなど。　　関連用語：エンコーダー

に

二次軸（手首）
エンドエフェクターを支え、その姿勢や方向を決めるアームの一部。一次軸とエンドエフェクターの間の部分。　　関連用語：一次軸（腕）
二足ロボット
二本の足で歩行して移動するロボット。産業用ロボットとしては実用化されていない。
日本ロボット工業会
日本のロボットメーカーなどが加盟する工業会。本部は東京都港区。

は

波動歯車装置
楕円と真円の動きの差を利用した減速機で、小型・軽量で高減速比などの優れた特徴を持つ。ハーモニック・ドライブ・システムズの製品「ハーモニックドライブ」が有名。
ばら積みピッキング
位置を決めずに、ばらばらに置かれた対象物をつかみ上げること。ロボットの場合、対象物の姿勢に合わせてつかみ方を変える必要があり、非常に難しい作業。
パラレルリンクロボット
ベース部分と先端部を、複数のリンク（棒状の部材）で並列につないだロボット。
バリ取り
加工時に縁にできる不要な突起（バリ）を取ること。単純作業だが人が行うことが多く、今後ロボットのさらなる活用が求められる分野。
パレタイジング
パレットの上に段ボール箱などを積み上げる作業。逆にパレットの上に積み上げられた箱を降ろす作業はデパレタイジングと言う。
番重詰め
番重とは、食品の運搬で使われる底の浅い容器のこと。番重におにぎりを詰める作業にロボットを使う事例が増えている。
搬送
工場での部品の移動など、物を運ぶこと。ロボットの主要な用途の一つ。
ハンド
ロボットハンド。対象物をつかむため、ロボットのアーム先端に取り付けるエンドエフェクターの一種。　　関連用語：エンドエフェクター
ハンドリング
ロボットが対象物をつかんで移動させる作業。

ひ

ビジョンセンサー
画像センサーと画像処理システムからなり、ロボットシステムで”目”の役割を果たす。マシンビジョン、ロボットビジョンとも呼ばれる。
ピック＆プレイス
対象物をつかみ上げ、特定の位置まで運び、降ろす一連の作業。
ヒューマノイドロボット
外観や動きが人そっくりなものや、人型ロボットのこと。アンドロイドとほぼ同義。　　　関連用語：アンドロイド

ふ

フィールドロボット
屋外で活動できるロボットの総称。建築・土木、農業など各分野での活用が期待される。
負荷
アーム先端のメカニカルインターフェースや、移動架台などに加わる力。　　関連用語：メカニカルインターフェース、移動架台
不気味の谷
ロボットの外見やしぐさがより人間らしくなることに人は最初好感を抱くが、人間に極めて近くなると急に強い嫌悪を抱くようになる現象。
プレーバック制御
ティーチングなどで入力したプログラムを繰り返し実行させる制御方法。
プログラマー
ロボットの動作プログラムを入力する担当者。
プログラミング
ロボットシステムに作業を実行させるためプログラムを作ること。

へ

ベアリング
回転運動で摩擦を減らすための部品。多関節ロボットの各関節に使われる。

ほ

保護停止
安全確保のためプログラムを一時中断し、動作を止めること。

ま

マグネットグリッパー
金属製の対象物を磁力で吸い付けて把持するユニット。アーム先端に取り付けるエンドエフェクターの一種。
マスタースレーブ制御
１つの装置（マスター）を人が動かした際、もう１つの装置（スレーブ）にも同じ動きをさせる制御方式。遠隔地での細かいロボット操縦などに使われる。例えば外科手術ロボットなど。
マニピュレーター
人の腕や手の代わりに作業する機械装置。産業用ロボットではアーム本体のこと。アーム先端に取り付けるハンドなどは含まない。　　関連用語：ロボットアーム

む

無人搬送車
工場などで使う自動式の移動台車のこと。英語で自動誘導車を意味するオートメイテッド（あるいはオートマチック）・ガイデッド・ビークルの頭文字からAGVとも呼ばれる。

め

メカニカルインターフェース
アームの先端に設けられた、エンドエフェクターを取り付ける面。　関連用語：エンドエフェクター

や

　

ゆ

油圧
油を使った駆動機構。油圧アクチュエーターは、ボールねじなどを使ったアクチュエーターと比べ、大きな力が出せる。産業用ロボットの駆動に使われることもある。　　関連用語：アクチュエーター
ユーザーインターフェース
人とロボットとの間でデータの入出力を行うためのハードウエアやソフトウエア。ティーチングペンダントの画面やジョイスティックなど。　　　関連用語：インターフェース

よ

溶接
ロボットの主な用途の一つ。ロボットではスポット溶接やアーク溶接、レーザー溶接などができる。

ら

ランドマーク
移動ロボットの位置同定に用いられる物。目印。

り

力覚センサー
外部からの力の大きさと方向を検出できるセンサー。ロボットの手首部分に組み込めば、圧力の加減が必要な作業がしやすい。
リスクアセスメント
ロボットシステムの危険性を分析し、評価すること。安全柵を設置せずに協働ロボットを使う場合には必須。　　関連用語：協働ロボット
リンク
関節と関節の間にある曲がらない部分。　　関連用語：ジョイント

ろ

ロータリーエンコーダー
角度を検出するセンサー。垂直多関節ロボットやスカラロボットの関節部分に組み込まれることが多い。　　関連用語：エンコーダー
ローディング
ロボットの用途の一つで、工作機械に加工対象物を装着すること。加工後に対象物を取り外すことはアンローディングと呼ばれる。
労働安全衛生規則第36条
厚生労働省令で定められた規則。この規則に基づき、ロボットのティーチングや検査をするには特別教育の受講が必要になる。
ロボット
人の代わりに作業してくれる機械・装置。産業用ロボットとサービスロボットに大別できる。
ロボット言語
ロボットの動作を制御するプログラミング言語。
ロボット三原則
SF作家アイザック・アシモフの小説に登場する、ロボットが従わなければならない基本ルールのこと。「人に危害を加えてはならない」「命令に服従しなくてはならない」「自己を守らなければならない」。
ロボットシステム
ロボット本体に加え、アームの先端に取り付けるエンドエフェクターやセンサー、周辺装置などからなるシステム。　　関連用語：エンドエフェクター
ロボティクス
ロボット工学。ロボットの設計や製作、応用に関する学問及び実践。
ロボティックデバイス
ロボットのような性質を持つが、ロボットと呼ぶには制御軸数や自律性が足りない運動機構。

わ

ワーク
加工や搬送などの対象物のこと。英語で加工対象物を指す「ワークピース」を省略した用語。

0-9 A-Z

80W規制
モーターの定格出力が80Wを超える産業用ロボットに関する規制。従来は産業用ロボットを柵などで囲む必要があったが、2013年12月にこの規制が緩和され、一定の条件を満たせば柵なしでロボットを使用できるようになった。　　関連用語：協働ロボット
AGV
無人搬送車。オートメイテッド・ガイデッド・ビークルの頭文字。工場などで使う移動架台のこと。　　関連用語：無人搬送車
AI
人工知能のこと。英語で人工知能を意味する（アーティフィシャル・インテリジェンス）の頭文字。　　関連用語：人工知能
AUTOMATICA（オートマティカ）
独ミュンヘンで２年に一度、西暦偶数年に開かれる自動化やロボットの大規模な展示会。
CAD／CAM（キャド／キャム）
コンピューターにより設計・製造を支援するソフトウエア。一般的に工作機械での加工に使われるが、ロボットでの加工に対応した製品もある。
CEマーク
製品が欧州連合（EU)の販売基準に合格したことを示すマーク。安全性の他、環境負荷などを第三者認証機関が評価する。
cobot（コボット）
コボット。コラボレーティブ・ロボットの略称で、協働ロボットと同義。　　関連用語：協働ロボット
EtherNet（イーサネット）
コンピューターのネットワーク規格の１つで、家庭や事務所の他、工場内のネットワークでもよく使われる。
FA
自動化された機械や産業用ロボットなどを活用した、工場の自動化（ファクトリーオートメーション）のこと。
FA・ロボットシステムインテグレータ協会
2018年７月に設立されたロボットのシステムインテグレーターの団体。略称はSIer（エスアイアー）協会。本部は東京都港区。
IFR
国際ロボット連盟のこと。国際ロボット連盟の英語名インターナショナル・フェデレーション・オブ・ロボティクスの頭文字。本部は独フランクフルト。
IoT
「モノのインターネット（インターネット・オブ・シングス）」の頭文字。人がインターネットを使うのではなく、機械や機器同士がインターネットでつながる仕組みのこと。
ISO
国際標準化機構(インターナショナル・オーガニゼーション・フォー・スタンダーディゼーション)の略。国際規格を定める団体で、スイス・ジュネーブに本部を置く。
ISO8373：2012
ロボットやロボティックデバイスの用語を定めた規格。JIS ではB 0134がこれに対応する。
ISO10218：2011
産業用ロボットのための安全要求事項を定めた規格。JISでは8433がこれに対応する。
JIS
日本産業規格（ジャパニーズ・インダストリアル・スタンダード）の略。日本の工業製品やデータ、サービスに関する国家規格を定めている。長らく日本工業規格と呼ばれてきたが、2019年に現在の名称へと改称された。
JIS B 8433：2015
産業用ロボットのための安全要求事項を定めた規格。ISO10218を基に作成された。
JIS B 0134：2015
ロボットやロボティックデバイスの用語を定めた規格。ISO8373を基に作成された。
NEDO
国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構の略称。産官学による産業技術の開発をマネジメントする組織で、次世代ロボットに関する研究も数多く実施する。
ORiN（オライン）
さまざまなメーカーのロボットやPLC、NC工作機械などをネットワーク化するための規格のこと。ORiN協議会が推進する。
PLC
プログラマブル・ロジック・コントローラーのこと。工場の自動機械を制御するための装置で、産業用ロボットと他の機器との連携にも使われる。
R.U.R.(ロッサム万能ロボット会社)
1920年にカレル・チャペックが発表した戯曲。「ロボット」という言葉を生み出した歴史的な作品。
SIer（エスアイアー）
システムインテグレーターのこと。ロボットを周辺機器、他の機械などと組み合わせてシステムを構築する。
SIer（エスアイアー）協会
ＦＡ・ロボットシステムインテグレータ協会の略称。
TCP
エンドエフェクターを制御する際の中心点。ツール・センター・ポイントを省略したもの。　関連用語：ツール・センター・ポイント
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