MUJIN（東京都江東区、滝野一征最高経営責任者＜CEO＞）は7月28日から30日の３日間、本社併設の「MUJINロボットセンター」で内覧会を開いた。密集を防ぐため来場者を絞り、事前予約制で時間をずらして招待し、３日間合計で76社247人が来場した。

　本社を現在の江東区に移したのは昨年９月で、併設のロボットセンターにロボットシステムを設置したのは今年の２月。新型コロナウイルス禍でこれまで大規模には顧客を招けず、ロボットセンターを大々的に公開するのは今回が初という。
　ロボットシステムの展示や稼動のデモンストレーションをするエリアは400㎡超で、４つのシステムを展示する。

　一つ目が、荷役台（パレット）に積まれた箱をコンベヤーに移すデパレタイズシステムだ。複数種類の箱の混載に対応する。事前の商品登録が不要なマスターレスのシステムで、カメラで箱の種類や位置を認識し、自動で荷下ろしができる。

　パレットを運ぶ無人搬送車（AGV）とも連携。床面に貼ったQRコードを読み取って自律的に走行する方式で、「最近はレーザーセンサーなどで周囲のマップを作成し、自らの位置を推定して動くSLAM（スラム）誘導式のAGVが増えている。しかし、このQRコード方式の方が立ち上げが簡単で、拡張や変更などもしやすい」と営業本部物流営業部統括の藤巻陽二朗氏は話す。

　二つ目が、積まれたプラスチック製ケースを一つ一つ取っていく「段ばらしシステム」だ。

　右写真のようにケースを詰めて積み上げると、ケースとケースの間にロボットハンド先端の爪が入る隙間がなく、ケースを両側から挟むように持ち上げることができない。
　そこでL字型のロボットハンドを独自開発。ケースを両側から挟むのではなく、手前と左側など２面の側壁をつかむことで、ケースを把持する。

　ハンドに付いたカメラでケースの大きさを認識し、つかむ位置などを自動調整することで、さまざまなサイズのケースに１つのハンドで対応する。内覧会では、サイズの異なる３種類のケースをつかみ分けるデモを披露した。