東洋理機工業（大阪市西淀川区、細見成人社長）は２月13日と19日に、本社工場でマスター・スレーブ制御ロボットのデモンストレーションと体験会を開催した。マスター・スレーブ制御とは、２台のロボットをそれぞれマスター（主人）とスレーブ（従者）に設定し、マスターの動作をスレーブがなぞるように制御するもの。従来は手術用ロボットなどで使われてきた手法だが、産業用ロボットへの適用を提案した。細見社長は「３K（きつい、汚い、危険）職場で需要がある」と話す。

　東洋理機工業は２月13日と19日に、本社工場でマスター・スレーブ制御ロボットのデモンストレーションと体験会を開催した。自社開発の制御システムを介して、デンソーウェーブの「COBOTTA（コボッタ）」で、ファナックのロボット「R-1000iA」を操るシステムを展示した。小さなコボッタをつかんで動かすことで、大型のR-1000iAを操作できる。

　２台のロボットを使って遠隔操作するマスター・スレーブ制御は主にサービスロボットの領域で実用化が進んでいるが、同社は産業用ロボット向けの制御システムとして開発した。ファナック、安川電機、不二越、デンソーウェーブ製のロボットに対応する。


　展示システムでは、２台のロボットを有線で接続した。制御プログラムをインストールしたパソコンが、マスター側のコボッタのモーターの情報を受け取り、R-1000iAのデータに変換して送信する。
　細見社長は今後の開発について「現場のニーズに応じてカスタムするのが基本。今はマスター１台に対してスレーブ１台のシステムだが、複数のスレーブ機を制御することもできるだろう。また、次世代移動通信規格（５G）など通信環境が整えば無線接続もできるようになる」と話す。

　マスター・スレーブ制御のような遠隔操作ロボットは、３K（きつい、汚い、危険）職場に導入するとメリットが大きい。同社のマスター・スレーブ制御ロボットは青森県の原子力関連施設にトレーニング用として導入された実績がある。
　細見社長は「３Kの解消を目指してシステムインテグレーターをやってきた。これから販売、普及につなげたい」と語った。

　会場では、マスター・スレーブ制御のデモンストレーションが披露され、参加者もマスター側のコボッタを操作し、遠隔操作を体験した。コボッタを軽く動かすと、R-1000iAが瞬時に反応してコボッタと同じ動きをする。ハンドの位置を微調整するのがやや難しく、習熟を要する印象だ。

　熱間鍛造メーカーで金型を設計する男性は「加熱した加工材料を所定の位置に置く作業に使える可能性がある。材料形状が一定ではないので自動化が難しく、今は人がしているが、暑いし危険もある。熱した材料の温度が下がらないよう、展示機よりもスピードが必要」と期待と要望を話した。

（ロボットダイジェスト編集部　松川裕希）