軟らかいものをどうつかむ？ ～ソフトハンド開発動向【前編】
産業用ロボットがさまざまな業界に普及し、金属やプラスチックのような固いものだけでなく、軟らかいものをハンドリングするニーズが高まっている。その代表例が食品加工や物流業界だ。食品や、袋で包装された物は強くつかむとつぶれやすく、形が一定ではないものが多い。そういった物を柔らかくつかむソフトハンドの開発は技術的なハードルが高いが、多くの企業が開発や販売に取り組んでおり、実用的な製品も出始めた。
生産現場のロボット化と自動化を支援するウェブマガジン
RECENT POSTS
産業用ロボットがさまざまな業界に普及し、金属やプラスチックのような固いものだけでなく、軟らかいものをハンドリングするニーズが高まっている。その代表例が食品加工や物流業界だ。食品や、袋で包装された物は強くつかむとつぶれやすく、形が一定ではないものが多い。そういった物を柔らかくつかむソフトハンドの開発は技術的なハードルが高いが、多くの企業が開発や販売に取り組んでおり、実用的な製品も出始めた。
産業用ロボットのウェブマガジン「ロボットダイジェスト（ロボダイ）」では今回、「夏期集中講座」と題して押さえておくべき基本的なポイントを５日間にわたって解説する。４日日はロボットの構成要素や周辺機器と、システムインテグレーター（SIer、エスアイアー）の役割、そしてロボットシステムの導入フローや導入コストなどについて解説する。今回は情報量が多めだが、多くの人が一番興味がある導入方法や価格についての講義なので、しっかりついて来てほしい。
関西大学の高橋智一准教授は、物を吸い着ける方法として負圧に着目し、使い勝手のいいグリッパーを研究する。タコの吸盤を模したグリッパーを紹介した前編に続き、後編では極小の弁（マイクロバルブ）を使ったグリッパーを紹介する。軟らかい物でもつかみやすく、落としにくい構造で、医療関係者も関心を寄せる。
コネクターなどの電子部品や自動車部品を製造する第一精工は７月15日、ロボットの先端に取り付けるエンドエフェクタ―として、コネクターを自動挿入できる「ES-Gripper（エスグリッパー）」を開発したと発表した。
自動化ニーズの高まりに加え、新型コロナウイルス禍も追い風に、産業用ロボットの需要は高まる。ニーズの高度化やロボットの未活用分野の開拓も視野に、次世代技術の研究開発も進む。中心は新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）だ。「次世代人工知能・ロボット中核技術開発」などのテーマで、産官学が連携して次代を担う技術開発のプロジェクトが多数走る。直近１年間にNEDOが発表した主な研究開発の成果をまとめた。
産業用ロボットに具体的な機能を与えるのが、ロボットアームの先端に付くエンドエフェクターだ。今回は、ロボットを搬送用途に使う場合の「ロボットの手」、ロボットハンド（グリッパー）の最新提案を追った。協働ロボットへの対応や、カスタマイズのしやすさなどがトレンドだが、中には「ヤモリの手」を模したタイプや、ロボットではなく、工作機械の主軸頭に付けるハンドも登場した。
デンマークに本社を置くロボットハンドメーカーのOnRobot（オンロボット）は６月、アーム先端に取り付けるエンドエフェクターの一種として、自動でねじを締める「スクリュードライバー」を発売したと発表した。
スウェーデンに本社のある真空機器メーカー、ピアブの日本法人ピアブ・ジャパン（東京都葛飾区、吉江和幸社長）は６月、吸着ハンド「piCOBOT（パイコボット）」のファナック製協働ロボット用を発売した。パイコボットは、真空ポンプユニットと吸着パッドの組み合わせ。吸着パッドを取り換えることで、さまざまな対象物に対応する。ロボット本体に合わせた設定の調整を自動でする機能を備えており、簡単に導入できる。
関西大学の高橋智一准教授は、ものを吸い付ける負圧に注目し、汎用性の高いグリッパーを研究する。２つのグリッパーの研究に取り組み、前編ではタコの吸盤にヒントを得たグリッパーを紹介する。固いものも軟らかいものも、平面でも曲面でもつかめ、固いものなら最大５kg程度までハンドリングできる。
真空機器メーカーのシュマルツ（横浜市都筑区、ゲッテゲンス・アーネ社長）は６月、昨年末に発売したオーダーメード式の軽量真空ハンド「SLG」に対応するオンライン設計システムを公開した。
